DB37／T 4386-2021  水下工程有纜機(jī)器人檢測(cè)規(guī)程

攝像頭可以安裝在云臺(tái)上，或固定在機(jī)械手上。在不同照度條件下，攝像頭應(yīng)能觀察目標(biāo)對(duì)象，并 能清晰地成像。云臺(tái)能使攝像頭進(jìn)行全方位的觀察。

聲學(xué)設(shè)備應(yīng)滿足要求如下： 在低能見度、渾濁水體環(huán)境下的探測(cè)宜選用圖像聲吶； 水下地形地貌檢測(cè)可采用單波束聲吶和多波束聲吶。聲吶工作前應(yīng)規(guī)劃好行進(jìn)路線并應(yīng)保持 平臺(tái)和探頭的穩(wěn)定； 水下三維成像宜采用多波束聲吶；多波束聲吶水下測(cè)量應(yīng)執(zhí)行SL197的規(guī)定； 大范圍湖底或水庫(kù)庫(kù)底圖像輸出宜采用側(cè)掃聲吶或多波束聲吶。

民政標(biāo)準(zhǔn)4.4.4機(jī)械設(shè)備要求

液壓剪由液壓驅(qū)動(dòng)，用于剪切連接纜或吊裝纜！

4.4.5傳感器或無(wú)損檢測(cè)設(shè)備

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電位測(cè)量?jī)x、超聲測(cè)厚儀和構(gòu)件漏水探測(cè)系統(tǒng)等無(wú)損檢測(cè)（NDT)傳感器應(yīng)滿足精度要求或相關(guān) 備適用條件。

4.5機(jī)器人及設(shè)備的檢驗(yàn)和調(diào)試

機(jī)器人及設(shè)備下水前應(yīng)進(jìn)行檢驗(yàn)和調(diào)試 填寫機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表，格式應(yīng)符合附錄A； 后應(yīng)進(jìn)行維修保養(yǎng)，填寫水下機(jī)器人設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)程序表格，格式應(yīng)符合附錄B。

5.1.1檢測(cè)內(nèi)容與項(xiàng)目

根據(jù)水利工程水下檢測(cè)對(duì)象和運(yùn)行狀態(tài)，檢測(cè)內(nèi)容和項(xiàng)目列舉如下： 河、湖、水庫(kù)等開散水域的水下地形、地貌檢測(cè)； 河道、渠道、湖泊及水庫(kù)水下淤積、沖刷、岸坡情況檢測(cè)； 土石壩護(hù)坡表觀質(zhì)量、塊石尺寸、沉陷等； 凝土壩、拱壩壩體表觀質(zhì)量、裂縫、連接縫止水； 水閘結(jié)構(gòu)體表觀質(zhì)量、裂縫、連接縫止水、基礎(chǔ)異常沉陷等； 水閘閘門門體結(jié)構(gòu)和閘門銹蝕、止水等情況等； 泵站進(jìn)出水渠、流道等水下各結(jié)構(gòu)物情況檢查： 倒虹吸淤積、各箱涵體止水和不均勻沉降等； 涵洞、暗渠內(nèi)部隱惠排查。

5.1.2檢測(cè)單元?jiǎng)澐?/p>

檢測(cè)單元應(yīng)根據(jù)工程特點(diǎn)和運(yùn)行工況按下列要求劃分： 一對(duì)于土石壩水下護(hù)坡結(jié)構(gòu)，可沿長(zhǎng)度或軸線方向每10m或按面積不超過(guò)50m劃分為1個(gè)檢測(cè) 單元； 對(duì)于水閘、泵站等結(jié)構(gòu)體建筑物，按結(jié)構(gòu)體功能分類，上游連接段、閘室段和下游連接段等 均可獨(dú)立劃分為檢測(cè)單元； 閘室段的閘墩、導(dǎo)墻、底板等檢測(cè)單元不宜大于100m； 重力壩、拱壩和碾壓混凝土壩可按壩體段結(jié)構(gòu)體和過(guò)水建筑物結(jié)構(gòu)體兩部分分別進(jìn)行劃分： 壩體段結(jié)構(gòu)體可沿大壩軸線方向50m長(zhǎng)，50m水深及相應(yīng)位置斷面寬度劃分為1個(gè)檢測(cè)單 元；水下壩體深度不足50m，可按實(shí)際深度劃分為1個(gè)檢測(cè)單元； 壩體溢流面部位、引輸水建筑物導(dǎo)墻等過(guò)水建筑物結(jié)構(gòu)體，可按水下側(cè)面不超過(guò)200m劃 分為1個(gè)檢測(cè)單元。 隧洞工程按長(zhǎng)度劃分檢測(cè)單元，不宜大于100m。

各水下檢測(cè)方法的適用范圍如下：

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攝像（照像、錄像）檢測(cè)：混凝土構(gòu)件的表面情況，包括裂縫、止水、缺陷、變形、完整性、 搭接和固定方式、涵管的連接部位的止水、連接裝置及連接；金屬機(jī)電構(gòu)件的表面情況，包 括裂縫、砂眼、變形等；水下攝錄法應(yīng)執(zhí)行SL713的規(guī)定； 聲吶檢測(cè)：混凝土構(gòu)件的表面情況，包括裂縫、止水、缺陷、變形、完整性、搭接和固定方 式、涵管的連接部位的止水、連接裝置、連接質(zhì)量及內(nèi)部缺陷以及水下地形地貌、水下地質(zhì) 分層等； 滲漏聲吶檢測(cè)：滲漏聲吶可檢測(cè)滲、漏水情況；滲漏聲吶檢測(cè)應(yīng)執(zhí)行T/CDSA一305.23的規(guī)定 電位差檢測(cè)：金屬構(gòu)件的腐蝕檢測(cè)； 水下金屬探傷檢測(cè)：金屬材料內(nèi)部氣孔、砂眼、夾雜、折疊、裂紋、焊縫的未熔合和未焊透 性等的檢測(cè)、定位、評(píng)估及診斷，同時(shí)具有軸類、筒類、無(wú)縫鋼管、直縫焊管等工件外圓周 向探傷功能； 其他檢測(cè)：可根據(jù)具體要求進(jìn)行相關(guān)檢測(cè)，

5.2.2水下檢測(cè)要求

檢測(cè)時(shí)應(yīng)符合下列要求： 檢測(cè)時(shí)應(yīng)分條、塊進(jìn)行，條寬不宜大于攝錄機(jī)最佳視角寬度，塊長(zhǎng)不宜大于一次水下作業(yè)長(zhǎng) 度，條、塊應(yīng)做醒目刻度標(biāo)記或有固定參照物，標(biāo)記的起點(diǎn)位置應(yīng)明確，標(biāo)記的數(shù)字不宜重 復(fù)出現(xiàn)； 應(yīng)選擇最佳攝錄距離和角度，攝錄的每幀圖像應(yīng)清晰，并標(biāo)記相應(yīng)編號(hào)： 應(yīng)結(jié)合目視對(duì)缺陷范圍、裂縫走向、寬度和長(zhǎng)度進(jìn)行量測(cè)，對(duì)缺陷和裂縫性質(zhì)進(jìn)行描述； 一水下滲漏檢測(cè)的測(cè)線布置應(yīng)符合下列要求： 在檢測(cè)區(qū)域水面上平行和垂直建筑結(jié)構(gòu)表面布置縱向和橫向測(cè)線，測(cè)線布置宜兼顧結(jié)構(gòu) 縫位置，在水深大于10m的水域進(jìn)行滲漏缺陷檢測(cè)普查時(shí)，測(cè)點(diǎn)的間距不宜大于5m； 縱、橫測(cè)線組成的滲漏檢測(cè)網(wǎng)格區(qū)域應(yīng)大于被檢測(cè)的滲漏區(qū)域 對(duì)網(wǎng)格結(jié)點(diǎn)逐一編號(hào)，每一結(jié)點(diǎn)為一個(gè)測(cè)點(diǎn)

5.2.3 水下檢測(cè)設(shè)備

水下檢測(cè)的設(shè)施主要有：水下攝像頭、聲吶、激光尺度儀、電位差儀、聲吶流速關(guān)量探頭、多 深系統(tǒng)、側(cè)掃聲吶、淺地層剖面儀等。不同的水下檢測(cè)項(xiàng)目和內(nèi)容適用的檢測(cè)設(shè)備可參考表2。

表2水下建筑物檢測(cè)項(xiàng)目及檢測(cè)設(shè)備表

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表2水下建筑物檢測(cè)項(xiàng)目及檢測(cè)設(shè)備表（續(xù)）

5. 3. 1 基本程序

檢測(cè)作業(yè)基本程序應(yīng)包括： a) 資料搜集、現(xiàn)場(chǎng)踏勘并編制檢測(cè)方案； b) 檢測(cè)前準(zhǔn)備； c) 現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)作業(yè)； d) 資料整理，缺陷判讀及工程評(píng)估； e）編寫檢測(cè)報(bào)告，

檢測(cè)作業(yè)基本程序應(yīng)包括： a) 資料搜集、現(xiàn)場(chǎng)踏勘并編制檢測(cè)方案： b) 檢測(cè)前準(zhǔn)備； c) 現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)作業(yè)； d) 資料整理，缺陷判讀及工程評(píng)估； e）編寫檢測(cè)報(bào)告，

5.3.2檢測(cè)資料搜集

檢測(cè)單位首先應(yīng)搜集水下作業(yè)區(qū)域工程的地質(zhì)、設(shè)計(jì)、施工、運(yùn)行管理等相關(guān)資料，組織技術(shù)人員 進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)踏勘，結(jié)合工程特點(diǎn)及現(xiàn)場(chǎng)條件，編制檢測(cè)方案，并提交委托單位備案。檢測(cè)前應(yīng)搜集下列資 科： 水下作業(yè)區(qū)域內(nèi)的工程地質(zhì)和水文地質(zhì)資料； b） 水下工程的圖紙等技術(shù)資料； c）工程監(jiān)測(cè)資料、運(yùn)行中出現(xiàn)的主要問(wèn)題等； d）水下工程檢測(cè)的歷史資料； e)評(píng)估所需的其他資料。

5.3.3檢測(cè)前現(xiàn)場(chǎng)踏勘

現(xiàn)場(chǎng)踏勘應(yīng)包括下列內(nèi)容： a）察看水下作業(yè)區(qū)域及入水區(qū)域的地物、地貌、交通狀況等周邊環(huán)境條件：

b）檢查入水點(diǎn)位置、水深、流速；

檢查入水點(diǎn)位置、水深、流速； c）檢查評(píng)估水下淤積、水下作業(yè)區(qū)深度、作業(yè)面情況等。

5.3.4檢測(cè)方案編制

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檢測(cè)方案應(yīng)包含下列內(nèi)容： a） 檢測(cè)任務(wù)、目的、范圍和工期； 水下待檢區(qū)域基本情況（包括現(xiàn)場(chǎng)交通條件、水下待檢區(qū)基本情況及對(duì)歷史資料分析）； c 選用水下檢測(cè)機(jī)器人的型號(hào)及搭載的具體設(shè)備； d 作業(yè)質(zhì)量、健康、安全、交通組織、環(huán)保等保證體系與具體措施； e) 出入水及實(shí)施過(guò)程的控制措施及應(yīng)急方案； f 可能存在的問(wèn)題和對(duì)策； g 工程量估算及工作進(jìn)度計(jì)劃； h) 人員組織、設(shè)備、材料計(jì)劃； i）擬提交的成果資料。

5.3.5檢測(cè)作業(yè)準(zhǔn)備

（員和設(shè)備作業(yè)準(zhǔn)備如下： 水下檢測(cè)實(shí)施前應(yīng)進(jìn)行水下檢測(cè)方案的技術(shù)交底，以保證操作人員對(duì)檢測(cè)目的、方法、時(shí)間、 項(xiàng)目及內(nèi)容等有詳細(xì)的了解，并進(jìn)行溝通協(xié)調(diào)。檢測(cè)期間，各方應(yīng)配合檢測(cè)單位實(shí)施水下檢 測(cè)，同時(shí)檢測(cè)單位應(yīng)合理安排檢測(cè)時(shí)間，盡量減小對(duì)工程運(yùn)行的影響； 機(jī)器人在入水檢測(cè)前應(yīng)對(duì)有纜機(jī)器人及附屬設(shè)備進(jìn)行檢查，填寫機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表；機(jī) 器人作業(yè)須填寫現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)記錄表，格式應(yīng)符合附錄C，記錄表填寫自陸地檢查開始至出水檢查 結(jié)束。記錄表應(yīng)詳細(xì)記錄設(shè)備陸地檢查、水下作業(yè)過(guò)程和出水檢查的情況，不斷提高設(shè)備管 理、作業(yè)管理和檔案管理水平。

5.3.6檢測(cè)作業(yè)要求

檢測(cè)作業(yè)技術(shù)要求： 檢測(cè)人員應(yīng)對(duì)作業(yè)過(guò)程中的傳輸視差、能見度、溫度、鹽度、污染物、水流等環(huán)境因素的影 響進(jìn)行預(yù)估，同時(shí)應(yīng)考慮風(fēng)力大小對(duì)支持船定位的影響。必要時(shí)可制定應(yīng)急預(yù)案。應(yīng)急預(yù)案 可參照有纜機(jī)器人應(yīng)急程序執(zhí)行，格式應(yīng)符合附錄D。應(yīng)急情況處置過(guò)程中應(yīng)嚴(yán)格操作程序 做好操作記錄。如果一天作業(yè)時(shí)間超過(guò)一個(gè)班，應(yīng)做好交接班記錄； 檢測(cè)影像記錄應(yīng)連續(xù)、完整，實(shí)施檢測(cè)過(guò)程并初步判讀；錄像畫面上方應(yīng)標(biāo)有“項(xiàng)目名稱、 編號(hào)、檢測(cè)時(shí)間”等內(nèi)容，并宜采用中文顯示； 對(duì)發(fā)現(xiàn)的缺陷或疑似缺陷應(yīng)進(jìn)行二次檢測(cè)，判斷缺陷性質(zhì)，詳細(xì)描述并評(píng)估；缺陷位置的縱 向始點(diǎn)應(yīng)為機(jī)器入水點(diǎn)，缺陷縱向定位誤差應(yīng)小于0.5m。檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)置的長(zhǎng)度計(jì)量單位應(yīng)為 米，纜線長(zhǎng)度計(jì)量精度不宜大于0.1m； 現(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)完畢后，應(yīng)由相關(guān)人員對(duì)檢測(cè)資料進(jìn)行復(fù)核并簽名確認(rèn)；應(yīng)及時(shí)清理現(xiàn)場(chǎng)、保養(yǎng)設(shè) 備； 檢測(cè)數(shù)據(jù)與成果資料的整理歸檔應(yīng)執(zhí)行SL734的規(guī)定；建立檢測(cè)臺(tái)賬，整理歷次檢測(cè)報(bào)告并 歸檔。

表4進(jìn)行分類，按嚴(yán)重程度進(jìn)行評(píng)

.1.1對(duì)檢測(cè)發(fā)現(xiàn)的缺陷按表

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檢測(cè)成果判讀要求如下： 一水下成像或聲吶檢測(cè)截取的圖片應(yīng)標(biāo)明編號(hào)、測(cè)區(qū)序號(hào)、水流流向、水深等信息，采樣位置 和圖形變異處應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)捕提成像并進(jìn)行數(shù)據(jù)保存，經(jīng)校準(zhǔn)后的檢測(cè)斷面定位測(cè)量誤差應(yīng)小于3%： 聲吶輪廓圖不應(yīng)作為結(jié)構(gòu)性缺陷的最終評(píng)判依據(jù)，應(yīng)采用攝像檢測(cè)方式予以核實(shí)或以其他方 式檢測(cè)評(píng)估； 缺陷的類型、等級(jí)應(yīng)在現(xiàn)場(chǎng)初步判讀并記錄�，F(xiàn)場(chǎng)檢測(cè)完畢后，應(yīng)由復(fù)核人員對(duì)檢測(cè)資料進(jìn) 行復(fù)核； 缺陷尺寸的判定可依據(jù)機(jī)器人自帶的刻度標(biāo)尺判定： 無(wú)法確定的缺陷類型或等級(jí)應(yīng)在評(píng)估報(bào)告中加以說(shuō)明： 缺陷圖片宜采用現(xiàn)場(chǎng)抓取最佳角度和最清晰圖片的方式，特殊情況下也可采用觀看錄像截圖 的方式； 對(duì)直向攝影和側(cè)向攝影，每一處結(jié)構(gòu)性缺陷抓取的圖片數(shù)量不應(yīng)少于1張，

表4結(jié)構(gòu)性缺陷名稱、等級(jí)劃分

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表4結(jié)構(gòu)性缺陷名稱、等級(jí)劃分（續(xù)）

6.3.3能性缺陷名稱、等級(jí)劃分應(yīng)符合表5

表5功能性缺陷名稱、等級(jí)劃分

6.4資料整理分析與評(píng)價(jià)

6.4.1檢測(cè)結(jié)果整理

檢測(cè)結(jié)果及整理應(yīng)符合下列要求： 檢測(cè)結(jié)果應(yīng)包含整個(gè)檢測(cè)區(qū)域，不應(yīng)有遺漏； 離散的圖像宜按相鄰條或塊拼接成整張圖像； 拼接后的圖像應(yīng)附有刻度標(biāo)記。

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結(jié)果及整理應(yīng)符合下列要求： 檢測(cè)結(jié)果應(yīng)包含整個(gè)檢測(cè)區(qū)域，不應(yīng)有遺漏； 離散的圖像宜按相鄰條或塊拼接成整張圖像 拼接后的圖像應(yīng)附有刻度標(biāo)記

6.4.2檢測(cè)評(píng)估報(bào)告

檢測(cè)工作結(jié)束后應(yīng)及時(shí)整理數(shù)據(jù)及影像資料，并編寫檢測(cè)與評(píng)估報(bào)告。檢測(cè)與評(píng)估報(bào)告應(yīng)符合下列 定： 應(yīng)描述任務(wù)及工程概況，包括任務(wù)來(lái)源、檢測(cè)與評(píng)估的目的和要求、被檢工程的平面位置圖、 地質(zhì)條件、檢測(cè)時(shí)的天氣和環(huán)境、檢測(cè)日期、主要參與人員的基本情況、實(shí)際完成的工作量 等； 應(yīng)記錄現(xiàn)場(chǎng)踏勘成果； 應(yīng)說(shuō)明現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)和檢測(cè)評(píng)估的標(biāo)準(zhǔn)依據(jù)、采用的儀器和技術(shù)方法，以及其他應(yīng)說(shuō)明的問(wèn)題及 處理措施； 應(yīng)提出檢測(cè)與評(píng)估的結(jié)論與建議

6.4.3檢測(cè)資料提交

提交的檢測(cè)與評(píng)估資料應(yīng)包括下列內(nèi)容： 任務(wù)書、技術(shù)設(shè)計(jì)書； 所利用的已有成果資料； 現(xiàn)場(chǎng)工作記錄資料，包括： ·檢測(cè)單位、監(jiān)督單位等代表簽字的證明資料； ·現(xiàn)場(chǎng)踏勘記錄、檢測(cè)現(xiàn)場(chǎng)記錄表、工作地點(diǎn)示意圖、現(xiàn)場(chǎng)照片。 檢測(cè)與評(píng)估報(bào)告； 影像資料。

對(duì)所有視頻資料及聲吶影像資料進(jìn)行詳細(xì)分析、對(duì)水下工程運(yùn)行情況做出判斷，并形成以下結(jié)論 是否發(fā)現(xiàn)明顯的工程隱患問(wèn)題，水下工程有無(wú)結(jié)構(gòu)性、功能性的缺陷； 對(duì)各檢測(cè)指標(biāo)、檢測(cè)單元作出評(píng)價(jià)。無(wú)結(jié)構(gòu)和功能性缺陷，結(jié)構(gòu)體可正常運(yùn)行，應(yīng)評(píng)價(jià)等級(jí) 為合格；存在輕微結(jié)構(gòu)或功能性缺陷，經(jīng)評(píng)估或經(jīng)采取措施后對(duì)結(jié)構(gòu)體影響較小，不影響運(yùn) 行，可評(píng)價(jià)未合格；存在較嚴(yán)重結(jié)構(gòu)或功能性缺陷，經(jīng)評(píng)估或經(jīng)采取措施后對(duì)結(jié)構(gòu)體影響較 大，影響安全運(yùn)行，應(yīng)評(píng)價(jià)等級(jí)為不合格； 對(duì)工程運(yùn)行狀況進(jìn)行總體評(píng)價(jià)，并分析對(duì)運(yùn)行產(chǎn)生的影響

附錄A （規(guī)范性） 有纜機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表 有纜機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表見表A.1。

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表A.1有纜機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表

表A.1有纜機(jī)器人作業(yè)準(zhǔn)備檢查表 日期：

附錄B （規(guī)范性） 有纜機(jī)器人設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)程序 有纜機(jī)器人設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)程序見表B.1。

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附錄B （規(guī)范性） 有纜機(jī)器人設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)程序

表B.1有纜機(jī)器人設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)程序

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表B.1有纜機(jī)器人設(shè)備維護(hù)保養(yǎng)程序（續(xù)）

施工標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范范本DB37/T4386202

事先分辨出有纜機(jī)器人在作業(yè)過(guò)程中可能出現(xiàn)的緊急情況，制定出相應(yīng)的應(yīng)變措施，做到當(dāng)指 急情況發(fā)生時(shí)，能夠及時(shí)采取有效措施，按照預(yù)定步驟逐項(xiàng)執(zhí)行，避免損失或?qū)�損失降到最低

應(yīng)急狀態(tài)及應(yīng)急措施與步驟見表D.1

表D.1應(yīng)急狀態(tài)及應(yīng)急措施與步驟

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硬度標(biāo)準(zhǔn)表D.1應(yīng)急狀態(tài)及應(yīng)急措施與步驟（續(xù)）