MH／T 6126-2022  城市場景物流電動多旋翼無人駕駛航空器（輕小型）系統(tǒng)技術(shù)要求

4.4.1.1系統(tǒng)組成

動力裝置應(yīng)由電機(jī)、電子調(diào)速器及旋翼構(gòu)成

園林造價4. 4. 1. 2通用要求

4. 4. 2飛行管理系經(jīng)

4.4.2.1無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)配備飛行管理系統(tǒng)，或等效的具備飛行管理能力的模塊或功能組合，至少包括 無人機(jī)狀態(tài)監(jiān)視及報警、運(yùn)行安全管理、自動應(yīng)急管理功能等。 4.4.2.2飛行管理系統(tǒng)應(yīng)實時采集無人機(jī)運(yùn)行數(shù)據(jù)（采樣頻率不低于3Hz），監(jiān)測無人機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)， 并與遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)保持實時 信（平均延時小于1S）：傳送運(yùn)行狀態(tài)及運(yùn)行數(shù)據(jù)， 4.4.2.3飛行管理系統(tǒng)應(yīng)至少對電池電量、電壓、關(guān)鍵的溫度、各系統(tǒng)監(jiān)測狀態(tài)、無人機(jī)姿態(tài)、導(dǎo)航 信息、通信鏈路工作狀態(tài)等進(jìn)行監(jiān)視 4.4.2.4當(dāng)出現(xiàn)超限情況時， 飛行管理系統(tǒng)應(yīng)能夠根據(jù)安全策略進(jìn)行自主處理，并向遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系 統(tǒng)發(fā)出報警信息。報警信息通過屏顯、聲音或燈光等方式傳遞給運(yùn)行人員。 4.4.2.5飛行管理系統(tǒng)應(yīng)具備與運(yùn)行方式相適應(yīng)的自主應(yīng)急處理能力。 4.4.2.6飛行管理系統(tǒng)應(yīng)具備地理圍欄識別能力，對無人機(jī)接近和闖入地理圍欄提出報警。報警信息 通過屏顯、聲音或燈光等方式傳遞給運(yùn)行人員

4. 4. 3供電系統(tǒng)

4.4.3.1電池在滿足無人機(jī)最大功率的情況下，應(yīng)仍具備25%以上的輸出功率裕量。 4.4.3.2電源系統(tǒng)應(yīng)具備工作狀態(tài)監(jiān)測的能力，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)實時（平均延時小于1s）傳送至飛行 管理系統(tǒng)。 4.4.3.3電池（或充電器）應(yīng)具備充電過充保護(hù)功能。 4.4.3.4電池應(yīng)具備短路保護(hù)功能。

4.4.3.3電池（或充電器）應(yīng)具備充電過充保

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B.5電池應(yīng)通過GB/T38909中6.5.9的跌落測試。 3.6除電子調(diào)速器或飛控系統(tǒng)的電氣子系統(tǒng)的電源失效或故障，其它電氣失效均不應(yīng)對用于安 的負(fù)載電路供電造成任何影響。

4.1飛控系統(tǒng)應(yīng)能有效控制無人機(jī)姿態(tài)和飛行，滿足4.2要求。 4.2任何單一傳感器故障發(fā)生時，飛控系統(tǒng)應(yīng)仍可滿足無人機(jī)可控、安全飛行、或平穩(wěn)著陸的 要求。

4.4.5.1導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)具備導(dǎo)航信號質(zhì)量監(jiān)測能力，并將監(jiān)測數(shù)據(jù)傳送至飛行管理系統(tǒng)。 4.4.5.2無人機(jī)應(yīng)至少配備兩套獨(dú)立子導(dǎo)航系統(tǒng)， 4.4.5.3子導(dǎo)航系統(tǒng)應(yīng)有交叉校驗功能和信息互補(bǔ)能力。交叉校驗和信息互補(bǔ)指子導(dǎo)航系統(tǒng)的信息能 夠通過算法進(jìn)行比對、分析及擇選，以獲得最可信的導(dǎo)航信息，包括在正常工作時，單個子系統(tǒng)因任何 原因失效時的導(dǎo)航信息處理

4. 4. 6 感知與避讓系統(tǒng)

4.4.6.1對于多機(jī)協(xié)同運(yùn)行的無人機(jī)系統(tǒng)，應(yīng)具備感知與協(xié)調(diào)避讓能力。無人機(jī)系統(tǒng)可接收當(dāng)前及未 來航線上（預(yù)計的）其他無人機(jī)ID、位置和速度信息，并根據(jù)地面控制指令來協(xié)調(diào)運(yùn)行。 4.4.6.2無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)具備感知與避讓功能，能感知前進(jìn)航跡上其他航行器和障礙物。在發(fā)生碰撞征 候之前進(jìn)行減速、改變航線或懸停，并將狀態(tài)數(shù)據(jù)傳送至飛行管理系統(tǒng)。

4.4.7遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)

4.4.7.1遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)應(yīng)具備對無人機(jī)的自動及人工監(jiān)視功能。 4.4.7.2遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)應(yīng)根據(jù)無人機(jī)系統(tǒng)運(yùn)行安全設(shè)計具備對無人機(jī)的操作功能及操作權(quán)限。 4.4.7.3對于適用多機(jī)協(xié)同運(yùn)行場景的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)應(yīng)具備多機(jī)協(xié)同功能。 4.4.7.4遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)應(yīng)具備云端數(shù)據(jù)報送與信息傳輸?shù)哪芰�，保持運(yùn)行中無人機(jī)可被監(jiān)視

4.4.8.1無人機(jī)應(yīng)具備兩種相互獨(dú)立且不存在共模的控制鏈路 4.4.8.2無人機(jī)應(yīng)配備兩套獨(dú)立通訊網(wǎng)絡(luò)，互為備份。 注：采用蜂窩數(shù)據(jù)通訊時可同時配置兩家運(yùn)營商網(wǎng)絡(luò)， 4.4.8.3無人機(jī)和遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)的通信鏈路連接延時不大于1S。 4.4.8.4無人機(jī)通訊鏈路應(yīng)具備鏈路保護(hù)功能

4.4.9.1無人機(jī)應(yīng)配備航行燈、防撞燈、報警燈和報警音。 4.4.9.2航行燈應(yīng)采用無人機(jī)前視視角左紅右綠的設(shè)計。防撞燈宜采用白色。所有燈光應(yīng)能夠保證不 被遮擋污水處理廠標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范范本，晴朗夜間300m可見。 4.4.9.3報警燈應(yīng)設(shè)計2Hz～10Hz頻閃燈光，報警音應(yīng)不低于70dB，用以對地（周圍人群及運(yùn)行 人員）的安全警示。

4.4.10.1無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)配備可供運(yùn)行人員進(jìn)行人 工視距內(nèi)操控飛機(jī)的遙控設(shè)備。 4.4.10.2遙控設(shè)備應(yīng)適應(yīng)預(yù)設(shè)運(yùn)行模式的地面視距內(nèi)操控需求及監(jiān)視需求，如應(yīng)急處理、調(diào)試等

4.5.1無人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)具備應(yīng)急處置能力，至少包括應(yīng)急備降、減速飛行、自動返航、緊急懸 迫降、應(yīng)急停漿、地面導(dǎo)控切換和遙控飛行的能力。

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4.5.2當(dāng)出現(xiàn)無人機(jī)姿態(tài)不可控、位置不可控、電量小于最低安全要求時，無人機(jī)應(yīng)能夠自動進(jìn)入迫 降程序。迫降程序應(yīng)具備優(yōu)化迫降位置或警醒迫降位置人員的能力，確保迫降位置人員安全，減小對周 圍環(huán)境造成的風(fēng)險。 4.5.3當(dāng)出現(xiàn)突發(fā)異常天氣，無人機(jī)無法持續(xù)安全運(yùn)行，無人機(jī)應(yīng)能夠自動進(jìn)入備降程序，在不依賴 于外部指令的狀態(tài)下完成應(yīng)急備降程序。 4.5.4無人機(jī)應(yīng)具備實施地面?zhèn)�害減緩策略的能力，如使用降落傘、緩沖裝置或空中解體等措施房屋建筑標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范范本，以 降低對地面人員的傷害和財產(chǎn)損失。

6.1應(yīng)在無人機(jī)機(jī)體及各系統(tǒng)部件、遠(yuǎn)程運(yùn)行控制系統(tǒng)工作臺、地面輔助起降裝備設(shè)置必要的 牌以實現(xiàn)產(chǎn)品可溯、安全警示、使用限制及其它重要操作提示功能。 6.2標(biāo)記標(biāo)牌應(yīng)醒目并直接可見， 6.3用于標(biāo)記無人機(jī)身份的標(biāo)識應(yīng)采用耐腐蝕、耐摔撞材料，信息印記應(yīng)抗刮擦，具備環(huán)境適