Q／GDW 11514-2021  變電站智能機器人巡檢系統(tǒng)檢測規(guī)范

Q/GDW115142021表2 (續(xù))序號檢驗項目型式試驗出廠檢驗21巡檢路線“掛牌”避障功能.22通信性能23輔助照明功能24狀態(tài)指示功能25通信模塊..26電池模塊.27自檢功能驅(qū)動模塊.28檢測設備模塊..29整機自檢.30三相溫差異常31過熱報警32散開式儀表異常報警.33智能報警功能油位異常報警34表計識別準確率.35設備分合狀態(tài).36位置偏移自校準及表計識別功能.037識別分析響應時間系統(tǒng)性能38日常操作響應時間39任務設置功能.40任務管理功能任務執(zhí)行方式功能..41任務展示功能.42巡檢監(jiān)控功能43巡檢地圖功能.44音視頻控制功能.45云臺、運動控制功能46監(jiān)控系統(tǒng)實時監(jiān)控功能任務控制功能47控制模式切換功能.軟件測試48最短路徑選擇功能.49一鍵返航功能.50鏈路中斷脫機工作功能.51設備告警確認功能.52巡檢結(jié)果確認功能巡檢結(jié)果瀏覽功能.53巡檢報告功能54對比分析功能巡檢結(jié)果分析功能55生成報表功能56用戶設置功能用戶設置功能57系統(tǒng)調(diào)試維護功能機器人系統(tǒng)調(diào)試維護功能.注：●表示規(guī)定應做的項目；O表示規(guī)定可不做的項目。表3室內(nèi)軌道式巡檢機器人專用檢驗項目序號檢驗項目型式試驗出廠試驗1紅外測溫準確度.2檢測設備性能可見光成像質(zhì)量.3紅外成像質(zhì)量.4水平最大速度:05轉(zhuǎn)彎性能06水平定位精度7運動性能升降有效行程.08升降定位精度.09最大俯仰旋轉(zhuǎn)角度10最大水平旋轉(zhuǎn)角度.4

Q/GDW115142021表33 (續(xù)）序號檢驗項目型式試驗出廠試驗11防碰撞功能.12外部供電系統(tǒng)試驗..13自檢功能..14 巡檢及識別功能.15燈（閃）光狀態(tài)識別功能..16巡檢模式.17控制功能..18電子地圖功能.19 報警功能..20音視頻遠傳功能..21查詢展示功能.22識別分析響應時間23日常操作響應時間.24控制模式切換功能..25本地監(jiān)控系統(tǒng)功能任務設置功能.26任務執(zhí)行方式功能..27任務展示功能..28設備告警確認功能.29巡檢結(jié)果瀏覽功能30巡檢報告功能..31對比分析功能..32生成報表功能..33用戶設置功能..注：●表示規(guī)定應做的項目：O表示規(guī)定可不做的項目。表4信息安全專用檢驗項目序號檢驗項目型式試驗出廠檢驗身份鑒別2訪問控制.3安全審計04數(shù)據(jù)完整性機器人監(jiān)控系統(tǒng)5數(shù)據(jù)保密性.06軟件容錯.7資源控制08滲透入侵.09入網(wǎng)控制10訪問授權(quán)與認證“.11審計12保密.0機器人設備13禁用端口功能014網(wǎng)絡攻擊防御15備份與恢復.016安全漏洞.0注：·表示規(guī)定應做的項目；○表示規(guī)定可不做的項目。本地監(jiān)控系統(tǒng)與機器人之間采用有線通信或載波通信方式可不做的項目。5.5結(jié)果評定在某一項目檢測過程中，若出現(xiàn)檢測結(jié)果不符合標準要求、缺少配件造成無法檢測、任一模塊故障等情況，則該檢測項目不符合要求，通用檢測方法及判定準則5

剪力墻標準規(guī)范范本Q/GDW115142021

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6. 1. 1試驗方法

在良好的光照條件下，檢查機器人外觀結(jié)構(gòu)、外殼、連接件、緊固件、電氣部件、可拆卸更換 指示標識等。測量機器人的尺寸和重量

6. 1. 2 判定準則

試驗結(jié)果應滿足以下條件： 整機外觀整潔，結(jié)構(gòu)堅固，布局合理； D 外殼宜采用非金屬材質(zhì)，表面應有保護涂層或防腐設計，無劃痕、毛刺等缺陷 外殼應采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施： 指示燈、按鈕、接口等標識應正確清晰，無導線外露、無部件松動； 所有連接件、緊固件應有防松措施，對于可拆裝部分不得采用膠水、膠帶加固； 電機、支架等可更換部件應有一一對應的明顯標識，銘牌應清晰耐久，急停按鈕應在機器人外 殼上易于人員觸碰的顯著位置； 單站型室外輪式機器人重量不超過100kg；集中型室外輪式機器人重量不超過40kg，尺寸不超 過600mm×500mm（長×寬）；室內(nèi)軌道式巡檢機器人重量不超過25kg。

6. 2. 1 低溫試驗

6.2.1.1試驗方法

6.2. 1.2判定準則

試驗過程中和結(jié)束后，樣品外殼無變形、裂紋等情況，能正常響應操控指令，功能正

6. 2. 2高溫試驗

6.2.2.1試驗方法

按GB/T2423.2—2008中“試驗Be”規(guī)定的試驗方法進行： 試驗溫度：55℃； 試驗時間：2h； 試驗樣品：機器人。 試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

6. 2. 2. 2 判定準則

6.2.3恒定濕熱試驗

6. 2. 3. 1試驗方法

按GB/T2423.3—2016中“試驗Cab”規(guī)定的試驗方法進行： a）試驗環(huán)境：溫度（40土2）℃，相對濕度（93土3）%； b）試驗時間：12h； c）試驗樣品：機器人、外部充供電設備

6. 2. 3. 2 判定準則

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試驗結(jié)束后，樣品外殼無變形、裂紋等情況，能正常響應操控指令，功能正常。

6.2.4交變濕熱試驗

6. 2. 4. 1試驗方法

按GB/T2423.4一2008交變濕熱中試驗Db"規(guī)定的試驗方法進行 a）試驗溫度：低溫25℃士3℃，高溫55℃土2℃； b）試驗時間：12h+12h循環(huán)，循環(huán)次數(shù)2次，共48h； C）試驗樣品：機器人、外部充供電設備。

6.2.4.2判定準則

6.3外殼防護性能試驗

按GB/T4208一2017中第13、14部分規(guī)定的試驗方法進行

6. 3. 2 判定準則

式驗結(jié)果應滿足以下條件： 室外輪式檢機器人整機防護性能應符合GB/T4208一2017中IP55的要求： 室內(nèi)軌道式巡檢機器人可升降部分的防護性能應符合GB/T42082017中IP4X的要求

6.4模擬運輸性能試驗

6. 4. 1試驗方法

按下列規(guī)定的試驗步驟進行： 檢查試驗樣品外觀結(jié)構(gòu)和主要功能是否正常。確認正常后，將其按儲運狀態(tài)放置： 試驗樣品應按其儲運狀態(tài)放置在模擬運輸振動試驗臺指定位置。對于運輸時要求固定的，按運 輸時要求進行模擬固定：對于運輸時不要求固定的，在試驗樣品周圍布置限制擋板，但應保證 試驗樣品中心能在其周圍10mm范圍內(nèi)做無約束運動： 將處于儲運狀態(tài)的試驗樣品在模擬運輸振動試驗臺上進行布置； 按表5規(guī)定的功率譜密度進行60min的振動試驗： 取出試驗樣品，按正常工作要求進行布置，查看其外觀結(jié)構(gòu)是否正常，檢查各項功能是否正常： 試驗樣品：機器人、外部充供電設備

表5模擬運輸性能試驗功率譜密度

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6. 4. 2 判定準則

試驗樣品無變形、裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，檢測設備無變形、 屏等現(xiàn)象，檢測設備轉(zhuǎn)動、拍攝等功能正常。

6.5電磁兼容性能試驗

6.5.1靜電放電抗擾度試驗

6.5.1.1試驗方法

按下列規(guī)定進行試驗： 應按照GB/T17626.2一2018第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應損壞，試驗后 的性能應符合GB/T17626.2—2018第9章規(guī)定a的要求； 試驗樣品：機器人、外部充供電設備； 試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

6. 5. 1.2判定準則

6.5.2射頻電磁場抗擾度試驗

6. 5. 2. 1試驗方法

按下列規(guī)定進行試驗： 應按照GB/T17626.3一2016第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應損壞，試驗后 的性能應符合GB/T17626.3一2016第9章規(guī)定a的要求； 試驗樣品：機器人： 試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

6. 5. 2. 2 判定準則

6.5.3浪涌（沖擊）抗擾度試驗

6.5.3.1試驗方法

按下列規(guī)定進行試驗： 應按照GB/T17626.5一2019第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應損壞，試驗后 的性能應符合GB/T17626.5一2019第9章規(guī)定a的要求； 試驗樣品：外部充供電設備； 試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

6. 5. 3. 2判定準則

樣品應能承受GB/T176

6.5.4工頻磁場抗擾度試碼

6. 5.4.1試驗方法

6.5.4.2判定準則

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樣品應能承受GB/T17626.8—2006第5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的工頻磁場抗擾度試驗：

6.5.5脈沖磁場抗擾度試驗

6. 5. 5. 1 試驗方法

按下列規(guī)定進行試驗： 應按照GB/T17626.9—2011第8章規(guī)定的方法進行，測試時樣品內(nèi)部器件不應損壞，試驗后 的性能應符合GB/T17626.9—2011第9章規(guī)定a的要求； 試驗樣品：機器人； C）試驗時樣品通電，完成自檢，處于正常工作狀態(tài)。

6. 5. 5. 2 判定準則

樣品應能承受GB/T17626.9一2011第5章規(guī)定的嚴酷等級為5級的脈沖磁場抗擾度試驗

6. 6 安全性能試驗

6.6.1絕緣性能試驗

6. 6. 1.1試驗方法

按照GB/T14598.27的規(guī)定和方法進行絕緣性能試驗，施加電壓時間不小于5S， 試驗樣品：外部充供電設備

6.6.1.2判定準則

絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求如下表所示。

表6絕緣性能試驗額定工作電壓和絕緣電阻要求

6.6.2介質(zhì)強度試驗

6.6.2.1試驗方法

按照GB/T14598.27的規(guī)定和方法進行介質(zhì)強度 試驗樣品：外部充供電設備

6. 6. 2. 2 判定準則

介質(zhì)強度試驗額定工作電壓和交流試驗電壓有效值要求如下表所示。

7專用檢測方法及判定準則

7.1室外輪式巡檢機器人專用檢測方法及判

7.1.1檢測設備性能

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7.1.1.1紅外測溫準確度

7. 1. 1. 1. 1試驗方法

按下列規(guī)定的試驗步驟進行： a）機器人的紅外檢測設備正對黑體，保持距離為5m，機器人與黑體在同一環(huán)境下，無陽光直射： b） 設置黑體10組不同的溫度設置值（50℃～150℃），機器人對10組不同溫度設置值進行紅外 測溫作業(yè)，記錄機器人的每次實時測量值。

7. 1. 1. 1. 2 判定準則

機器人的實時測量值與黑體設置值進行比較，誤差小于測量值乘以土2%（℃）或土2℃（取絕對值 大者）的測量值數(shù)量應不小于80%。

7.1.1.2可見光成像質(zhì)量

7.1.1.2. 1試驗方法

機器人模擬執(zhí)行可見光巡檢任務，檢查其生成的可見光視頻及照片

7. 1. 1.2. 2 判定準則

7.1.1.3紅外成像質(zhì)量

7. 1. 1. 3. 1試驗方法

7. 1. 1.3. 2 判定準則

成像質(zhì)量應滿足如下要求： a） 具備自動對焦功能，熱成像儀分辨率不低于640*480； b） 紅外影像為偽彩色顯示； 可顯示影像中溫度最高點位置及溫度值； 在巡檢溫度記錄上應顯示巡檢點設備部件的最高溫度并標記位置，設備部件的測溫區(qū)域應有明 顯的標記框線。建模數(shù)據(jù)的框線應與測溫結(jié)果的標記框線外形一致。

7.1.2.1機械振動試驗

7.1.2.1.1試驗方法

7. 1. 2. 1. 2 判定準則

樣品沒有發(fā)生緊固零件松動及機械損壞現(xiàn)象。試驗結(jié)束后，機器人外殼無變形和裂紋等情況，能工 常響應操控指令，功能正常。

7.1. 2.2防跌落試驗

7.1.2.2.1試驗方法

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應按如下步驟進行試驗： a）在機器人行走路線上設置100mm～300mm的下行臺階； b）控制機器人按照預設路線行走，觀察機器人行走過程中遇到臺階是否及時停止并發(fā)出報警： c）等待時間超過預設時間，觀察機器人是否能倒車后退或者調(diào)頭，是否繼續(xù)執(zhí)行巡檢任務。

7.1. 2. 2. 2 判定準則

機器人應能及時停止，同時進行報警。等待時間超過預設時間，機器人應能倒車后退或者調(diào)頭 執(zhí)行巡檢任務。

7.1.2.3常溫環(huán)境續(xù)航能力

7. 1. 2. 3. 1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）常溫環(huán)境下，在模擬場地設置一個循環(huán)巡檢任務； 啟動機器人執(zhí)行循環(huán)任務，連續(xù)進行，中間不充許補充電量： 機器人在正常試驗周期內(nèi)若出現(xiàn)電量不足報警等情況，判定續(xù)航時間不滿足要求

7. 1. 2. 3. 2 判定準則

7.1.2.4低溫環(huán)境續(xù)航能力

7. 1. 2. 4. 1試方法

7.1.2.4.2判定準則

7.1.2.5運行可靠性試驗

7.1.2.5.1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： 在模擬場地布置20塊表計，設置特殊巡檢任務： 試驗連續(xù)進行3次，每次試驗前均進行涉水試驗，涉水深度10cm，涉水試驗通過后進行下列 步驟； 第一次試驗前不改變試驗場地周邊導航參照物，對機器人下發(fā)預特殊巡視任務，觀察機器人是 否按預設路線進行表計巡檢識別，實時記錄機器人行走工作狀態(tài)、表計識別結(jié)果； 1 第二次試驗在機器人兩個驅(qū)動輪輪胎上纏繞膠帶，使得其輪胎增厚2mm（若為四輪獨立驅(qū)動， 則將兩個后輪上纏繞膠帶，使得其輪胎增厚2mm）。在周邊導航參照物的四周的隨機位置上放 置一定長度的擋板，使得試驗場地四周的導航參照物有一定程度改變（設置擋板長度不超過試 驗場地周長的15%）。對機器人下發(fā)預特殊巡視任務，實時記錄機器人行走工作狀態(tài)、表計識 別結(jié)果； e 按照步驟d）重復進行第三次試驗。

7.1.2.5.2判定準則

試驗結(jié)果應滿足以下條件： a）第1次表計識別率不低于80%，第2次和第3次表計識別率不低于70% b）試驗中機器人應不偏離行駛路線，且無宕機現(xiàn)象。

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7. 1. 3. 1最大速度

7.1.3.1.1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）在試驗地面上畫出長為30m的測量區(qū)間，預先標定導航軌跡，標出始端線和終端線： 6 使機器人自主導航行駛，保持最大速度直線駛過始端線和終端線，記錄機器人駛過始端線和終 端線所用時間，計算行走速度； C）試驗重復進行2次，取平均值

7.1.3.1.2判定準則

7. 1. 3. 2爬坡能力

7.1.3.2.1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）選擇坡度為15°、坡面長度不小于2m的斜坡進行爬坡能力試驗； 操作機器人直行，使其行走至坡道上，再從坡道行走至坡底，試驗重復進行2次： 若當坡度為15°時試驗結(jié)果滿足要求，進行20°爬坡能力試驗，記錄試驗結(jié)果，

7. 1. 3. 2. 2 判定準則

爬坡能力應不小于15°，機器人上下坡運動平穩(wěn)，坡道停車時不應翻滾、跌落。

7.1.3.3轉(zhuǎn)彎直徑

7.1.3.3.1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）將機器人停在試驗場地的轉(zhuǎn)彎性能測試準備區(qū)； 在轉(zhuǎn)彎性能測試區(qū)，進行機器人原地轉(zhuǎn)向試驗，觀察并記錄機器人所通過的轉(zhuǎn)彎圓直徑 機器人左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)各測定1次，取其平均值確定轉(zhuǎn)彎直徑

7.1.3.3.2判定準則

專彎直徑應不大于機器人本身長度的2倍

7. 1. 4 云臺性能

7.1.4.1試驗方法

應分別測量云臺水平方向和垂直方向旋轉(zhuǎn)至終端時所旋轉(zhuǎn)的角度，且轉(zhuǎn)動期間機器人本體部位不應 遮擋視野，并記錄試驗結(jié)果。

7.1. 4. 2 判定準則

7.1. 5 自主導航定位性能

7.1.5.1試驗方法

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應按如下步驟進行試驗： 查看機器人定位導航所使用的地圖是否為3D地圖： 選擇周長≥30m的路徑作為測量區(qū)間，在測量區(qū)間標定預設點位置和起始點位置，起始點至 預設點路徑中應至少包含一個彎道； 機器人行駛至起始點，設定試驗樣品自主行走路線： d 機器人按預設路線行走，待試驗樣品停穩(wěn)后測量并記錄試驗樣品停車位置作為起始位置：以機 器人本體前進方向左側(cè)最前端點為起點，沿車身最外側(cè)邊緣后退方向的射線： 試驗重復進行3次，記錄3次停車位置的起點和方向（即按步驟d的3條射線，射線起點為停 車位置起點，射線方向為停車位置方向），并測量記錄后2次停車位置起點與第1次停車位置 起點之間的距離和后2次停車位置方向與第1次停車位置方向之間的夾角，停車位置起點的距 離和停車方向夾角測量示意圖如下圖所示。

7. 1. 5. 2 判定準則

試驗結(jié)果應滿足以下條件： a） 機器人定位導航所使用的地圖應為3D地圖； b 后2次停車位置起點與第1次停車位置之間的距離均小于1cm； 后2次停車位置方向與第1次停車位置方向之間的夾角均小于20°

7. 1. 6 制動距離試驗

7. 1. 6. 1試驗方法

圖1停車位置起點的距離與停車方向夾角測量示意圖

應按如下步驟進行試驗： a） 在試驗場地標記直線測量區(qū)間的始端線、終端線和預設停車點，始端線與終端線間距離不小于 10m，預設停車點應在終端線后方0.5m以外： D 控制機器人以1m/s（單站型室外輪式機器人）或0.8m/s（集中型室外輪式機器人）速度駛?cè)?測量區(qū)間，記錄機器人越過始端線時間 C 機器人越過終端線時，對機器人發(fā)出緊急制動指令，同時記錄機器人越過終端線時間并計算試 樣樣品在始端線和終端線間的平均速度； 機器人停穩(wěn)后測量并記錄停車位置與終端線的距離； P 試驗重復進行2次，取最大值為試驗樣本最小制動距離

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7.1.6.2判定準則

最小制動距離不大于0.5m。

7. 1.7. 1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）測試對兩種類型的障礙物的防碰撞功能，障礙物正面規(guī)格為： 1）高15cm、寬10cm表面無鏤空； 2）高170cm、寬100cm的圍欄，0.3cm≤網(wǎng)線直徑≤0.5cm，最大的單個鏤空網(wǎng)格面積不 大于150cm。 6） 在試驗場地機器人行走路線上設置障礙物，控制機器人按照預設路線行走，觀察機器人行走過 程中遇到障礙物是否及時停止并報警。 將障礙物移除，觀察機器人是否恢復行走。 將障礙物設置于機器人行進路線的左側(cè)和右側(cè)（其所處位置仍能與機器人碰撞），重復上述步 聚。

7. 1. 7. 2 判定準則

機器人應具有障礙物檢測功能，在行走過程中如遇到障礙物應及時停止或繞行，障礙物移除后 復行走。在發(fā)生碰撞后，應能及時停止。

7. 1. 8. 1試驗方法

按下列規(guī)定的試驗步驟進行： 障礙物尺寸統(tǒng)一為高15cm、寬10cm，放置時該尺寸橫截面應垂直于試驗樣品行進方向，并 至少在其中一側(cè)留有足夠的空間充許機器人通過： 設定試驗樣品行走路線，并在行走路線中心線設置障礙物； 試驗樣品按照預設路線行走，觀察試驗樣品行走過程中遇到障礙物是否及時停止； 根據(jù)試驗樣品說明書中繞障前等待時間的說明（默認設置為15s），等待2倍設定時間（30s）， 觀察試驗樣品是否繞過障礙繼續(xù)行走，

7. 1. 8. 2 判定準則

設機器人本體長度為a 距離為a~2a范圍內(nèi)應及時停止行

7.1.9.1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）在試驗場地上布置越障試驗裝置，寬度應大于機器人的寬度： 越障試驗裝置的高度：單站型室外輪式機器人：50mm，集中型室外輪式機器人：40mm； 機器人正對越障試驗裝置，停在越障試驗裝置前沿： 操作機器人直行，使其越過越障試驗裝置，試驗重復進行2次。

7.1.9.2判定準則

機器人應具備越障能力，單站型室外輪式機器人越障高度不低于50mm水泥標準規(guī)范范本，集中型室外輪式機器人越障 高度不低于40mm。

7.1. 10. 1試驗方法

應按如下步驟進行試驗： a）將機器人�？吭谏嫠�試驗區(qū)； 設置水槽的水位深度為100mm； 將機器人通電涉水持續(xù)10min： d) 控制機器人應能正確執(zhí)行機器人行走、云臺俯仰和水平轉(zhuǎn)動等命令； e) 采用監(jiān)控系統(tǒng)接收機器人采集的圖像、音頻等數(shù)據(jù)。

7.1.10.2判定準則

試驗過程中及完成后功能應正常。

試驗過程中及完成后功能應正常。

edi標準7. 1.11直主充電功能

7.1.11. 1試驗方法

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